Der SRF02 Ultrasonic range finder ist ein Ultraschallsensor, der über nur eine Membran verfügt aber trotzdem als Tranceiver funktioniert. Dadurch ist der Sensor praktischerweise von seiner Bauart her sehr kompakt und eignet sich besonders für Einsatzbereiche, in denen es aus die Größe des Sensors ankommt. Der Sensor detektiert Hindernisse in einem Bereich von 16 - 6000 cm. Die benötigte Spannungsversorgung von 5 V erlaubt es, dass des Sensor an einer Vielzahl von Mikroprozessoren direkt angeschlossen werden kann.
Der Sensor kann per serieller Leitung (UART) oder per i²c Bus (oder aus I2C Bus genannt) angesteuert und ausgelesen werden. Im Folgenden wird die Ansteuerung per I2C beschrieben, da dies den charmanten Vorteil hat, dass lediglich zwei Leitungen (SDA und SCL) auf dem Controller (auch bei der Verwendung mehrerer Sensoren) zur Kommunikation benötigt werden. SDA ist dabei die Datenleitung und SCL die Taktleitung. Komponenten am i²c Bus werden über eine eindeutige Adresse identifiziert. Im folgenden zeige ich beispielhaft den Einsatz von insgesamt vier SRF02 Ultraschallsensoren an einem i²c Bus, inklusive der vorhergehenden Konfiguration der eindeutigen Adressen. Als Mastercontroller wird ein ARM basierter STM32F4-Discovery (STM32F407VG) eingesetzt.
