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In den vergangenen Monaten habe ich mich in den STM32F4-Controller eingearbeitet, um ein (Roboter-)Projekt damit umzusetzen. Genauer gesagt, handelt es sich um einen Roboter, der über Mecanum-Räder (oder auch swedish-wheels) verfügt. Diese Räder zeichnen sich deshalb besonders aus, weil auf dem Außenring der Felge, Gummiwalzen im 45° Winkel angeordnet sind, welche sich passiv über den Untergrund abrollen. Dadurch verfügt der Roboter über einen weiteren Freiheitsgrad. Das bedeutet, dass der Roboter - trotz fehlender Lenkachse - alle Richtungen (X, Y und Θ) auf der Ebene erreichen kann und deshalb die maximale Bewegungsfreiheit hat. X und Y entspricht dabei Bewegungen in die die entsprechenden Richtungen und Θ bezeichnet die Drehbewegung des Roboters.
In den vergangenen Monaten habe ich mich in den STM32F4-Controller eingearbeitet, um ein (Roboter-)Projekt damit umzusetzen. Genauer gesagt, handelt es sich um einen Roboter, der über Mecanum-Räder (oder auch swedish-wheels) verfügt. Diese Räder zeichnen sich deshalb besonders aus, weil auf dem Außenring der Felge, Gummiwalzen im 45° Winkel angeordnet sind, welche sich passiv über den Untergrund abrollen. Dadurch verfügt der Roboter über einen weiteren Freiheitsgrad. Das bedeutet, dass der Roboter - trotz fehlender Lenkachse - alle Richtungen (X, Y und Θ) auf der Ebene erreichen kann und deshalb die maximale Bewegungsfreiheit hat. X und Y entspricht dabei Bewegungen in die die entsprechenden Richtungen und Θ bezeichnet die Drehbewegung des Roboters.
Der Roboter
Bei dem Roboter handelt es sich um den Nexus 4WD. Dieser verfügt über vier Faulhaber Motoren, welche direkt mit Inkrementalgebern ausgestattet sind, (Ultraschall-)Distanzsensoren und einem Arduino Controller, auf dem auch direkt passende Motortreiber vorhanden sind. Die 12 V Gleichstrommotoren, wie aus die restliche Hardware werden über einen Akku versorgt, der mit einem gewöhnlichen Tamiya Stecker angeschlossen wird.
Da ich mich für den STM32F4 entschieden habe, wurden einige Modifikationen an dem Roboter durchgeführt. Insbesondere der Arduino-Controller wurde durch den STM32F4 ausgetauscht, was aber zur Folge hatte, dass die Motortreiber, welche fest auf der Platine des Arduinos verbaut waren, ebenfalls aus dem Roboter entfernt wurden. Deshalb musste eine neue Motorsteuerung mit entsprechenden Treiber (H-Brücken) entwickelt werden, damit die Motoren richtig angesteuert werden können. Zusätzlich zu den vorhandenen Sensoren und Aktoren, wurde der Roboter mit einem Gyroskop ausgestattet, damit die Orientierung, also die Drehbewegungen des Roboters, im Rahmen der Odometrie gemessen werden kann.
Die Abbildung1 und Abbildung2 zeigen den Roboter mit geöffnetem Chassis. Man kann die vier Mecanum-Räder erkennen, welche an den Wellen der Motoren befestigt sind. Außerdem sieht man - trotz der vielen Leitungen - die Hardwarekomponenten und den Akku. Abbildung2 stellt den Roboter noch einmal in der Vogelperspektive dar und Abbildung3 hebt die individuell nachgerüstete Hardware besonders hervor.
Abbildung1: Nexus 4WD (Heckansicht)
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| Abbildung1: Nexus 4WD (Heckansicht) |
